Multi-Contact Balancing for Torque-Controlled Humanoid Robots

352080 1514 125

2016-11-09 14:07:54 Category: Science & Technology מאת: DLRRMC

Humanoid robots are meant to take over task which are dangerous or too physically demanding for humans. To accomplish this, the robot must be able to balance robustly in challenging terrain as e.g. stairs, industrial ladders, or debris. In order to gain more robustness, the robot can use multiple contacts (not only the feet but also the hands) to support itself. This video contains several experiments with the humanoid robot TORO developed by DLR, which demonstrates the performance and robustness of a passivity-based balancing controller utilizing multiple contacts. An in-depth discussion of the method is presented in the paper ‘Passivity-Based Whole-Body Balancing for Torque-Controlled Humanoid Robots in Multi-Contact Scenarios’, IJRR 2016. DOI: 10.1177/0278364916653815

סרטונים פופולריים ביוטיוב

שיר המונדיאל 2018 World Cup Song >>

856118 Entertainment

האוהד מס' 1 החליט לחצות את הקווים ולהצטרף...

מאת: Srutonim - שרוטונים

שיר המונדיאל 2018 World Cup Song

עדן בן זקן - חיים שלי >>

4546042 Music

בס"ד ניהול אישי ורפרטואר : לירון פרנקו Liron@sarithafakot.com...

מאת: עדן בן זקן - הערוץ הרשמי

עדן בן זקן - חיים שלי

כפולה - לא אכפת לי | פרודיה (ft. >>

93892 Comedy

יאללה עוד פרודיהההההה בואו נגיע למליון לייקים...

מאת: Rahums

כפולה - לא אכפת לי | פרודיה (ft. נועה קירל)

שחר חסון - תעשה לי פוווו >>

108805 Entertainment

סאב בכיייפ: https://goo.gl/YD8W6o בואו לצחוק...

מאת: קומדי בר T.V

שחר חסון - תעשה לי פוווו

הטרנד החדש - אתגר כדור אלומיניום!!! >>

192506 Entertainment

המטרה - להשיג את כדור האלומיניום המבריק ביותר...

מאת: BenKeysar

הטרנד החדש - אתגר כדור אלומיניום!!! (FoilBall)

APES**T - THE CARTERS >>

29936957 Music

...

מאת: Beyoncé

APES**T - THE CARTERS

אנדרדוס - בגללה כיפות עפות >>

119748 Comedy

יוצרים: אנדרדוס - מתן צור, אשר בן אבו, נדב...

מאת: אנדרדוס - העמוד הרשמי

אנדרדוס - בגללה כיפות עפות

נסו לא להרגיש מסופקים (בלתי אפשרי)💦😫 >>

70799 Entertainment

האתגר הכי בלתי אפשרי באינטרנט תנו לייק אם...

מאת: SpicyCrap

נסו לא להרגיש מסופקים (בלתי אפשרי)💦😫

فوزي موزي وتوتي - فوزي النادل - Fozi >>

2575541 Entertainment

فوزي موزي يعمل في المطعم مع النادل عمو ابو...

מאת: Fozi Mozi

فوزي موزي وتوتي - فوزي النادل - Fozi the Waiter

דודו אהרון מארח את עומרי 69 סגל - >>

1806453 Music

דודו אהרון מגיע להיכל התרבות ב-15 באוגוסט....

מאת: דודו אהרון הערוץ הרשמי

דודו אהרון מארח את עומרי 69 סגל - חתונה של השמחות

שכונה 3: הרגעים הגדולים - מה אילנה >>

67523 People & Blogs

שכונה 3 בפרקים חדשים | ימים א'-ד' | בערוץ...

מאת: ערוץ טין ניק

שכונה 3: הרגעים הגדולים - מה אילנה מתכננת? | טין ניק