Multi-Contact Balancing for Torque-Controlled Humanoid Robots

355074 1539 124

2016-11-09 14:07:54 Category: Science & Technology מאת: DLRRMC

Humanoid robots are meant to take over task which are dangerous or too physically demanding for humans. To accomplish this, the robot must be able to balance robustly in challenging terrain as e.g. stairs, industrial ladders, or debris. In order to gain more robustness, the robot can use multiple contacts (not only the feet but also the hands) to support itself. This video contains several experiments with the humanoid robot TORO developed by DLR, which demonstrates the performance and robustness of a passivity-based balancing controller utilizing multiple contacts. An in-depth discussion of the method is presented in the paper ‘Passivity-Based Whole-Body Balancing for Torque-Controlled Humanoid Robots in Multi-Contact Scenarios’, IJRR 2016. DOI: 10.1177/0278364916653815

סרטונים פופולריים ביוטיוב

עומר אדם- רחוק מכולם >>

1807284 Music

מילים ולחן: תמר יהלומי ויונתן קלימי עיבוד...

מאת: עומר אדם - הערוץ הרשמי

אייל גולן ומשה פרץ - כמה ימים >>

1339705 Music

בס״ד מילים: אבי אוחיון משה פרץ ואייל גולן לחן...

מאת: EyalGolanOfficial

נועה קירל, איתי לוי ומה קשור - הנה >>

913634 Music

מילים: אהוד מנור לחן: מתי כספי עיבוד והפקה...

מאת: נועה קירל - הערוץ הרשמי

נועה קירל, איתי לוי ומה קשור - הנה זה בא (קליפ רשמי)

אילת - השן של קים נשברת באמצע סצנה >>

268119 Entertainment

כבר בחודש יולי האחרון השמועה על פציעתה של...

מאת: HOTVODyoung

אילת - השן של קים נשברת באמצע סצנה | מאחורי הקלעים

אלעד לוי - קמצנית חברים >>

171853 Comedy

צפייה מהנה, כל התוכן בערוץ הינו מקורי, נכתב...

מאת: אלעד לוי - הערוץ הרשמי

שחר חסון - רוצים תבלינים >>

202991 Entertainment

חפשו את הקטע המקורי מתוך האנימציה- "נחום...

מאת: קומדי בר T.V

KILLSHOT [Official Audio] >>

106869514 Music

Kamikaze is out now: http://shady.sr/Kamikaze http://eminem.com http://facebook.com/eminem http://twitter.com/eminem http://instagram.com/eminem http://eminem.tumblr.com http://shadyrecords.com http://facebook.com/shadyrecords http://twitter.com/shadyrecords http://instagram.com/shadyrecords http://trustshady.tumblr.com...

מאת: EminemMusic