Multi-Contact Balancing for Torque-Controlled Humanoid Robots

358382 1564 127

2016-11-09 14:07:54 Category: Science & Technology מאת: DLRRMC

Humanoid robots are meant to take over task which are dangerous or too physically demanding for humans. To accomplish this, the robot must be able to balance robustly in challenging terrain as e.g. stairs, industrial ladders, or debris. In order to gain more robustness, the robot can use multiple contacts (not only the feet but also the hands) to support itself. This video contains several experiments with the humanoid robot TORO developed by DLR, which demonstrates the performance and robustness of a passivity-based balancing controller utilizing multiple contacts. An in-depth discussion of the method is presented in the paper ‘Passivity-Based Whole-Body Balancing for Torque-Controlled Humanoid Robots in Multi-Contact Scenarios’, IJRR 2016. DOI: 10.1177/0278364916653815

סרטונים פופולריים ביוטיוב

נתן גושן - באתי לחלום (קליפ רשמי) >>

474930 Music

צפו בקליפ לשיר של נתן גושן "באתי לחלום" Listen...

מאת: Nathan Goshen Official

נתן גושן - באתי לחלום (קליפ רשמי) Nathan Goshen

עדן חסון - אני מבולבל | Eden Hason >>

928510 Music

בס"ד. לוח הופעות חורף: (מעודכן) - 18/12...

מאת: עדן חסון - Eden Hason

עדן חסון - אני מבולבל | Eden Hason - Ani Mevulbal

ים רפאלי - מילים שהייתי אומר רק לך >>

436419 People & Blogs

:הורידו והאזינו לסינגל - "מילים שהייתי אומר...

מאת: ים רפאלי - הערוץ הרשמי

ים רפאלי - מילים שהייתי אומר רק לך

מושיקו מור - טיפוס של חורף >>

705723 Music

להזמנות אלירן 0527732230 מושיקו מור בפייסבוק...

מאת: MoshikoMOfficial

מושיקו מור - טיפוס של חורף

עדן בן זקן - מילה של גבר >>

1130865 Music

23.1, האנגר 11 כרטיסים: http://bit.ly/2GdKuPq...

מאת: עדן בן זקן - הערוץ הרשמי

עדן בן זקן - מילה של גבר

Static and Ben El – Broke Ass Millionaire >>

568376 Music

Follow Static and Ben El: - Facebook: http://www.facebook.com/staticandbenel -...

מאת: Static and Ben El - סטטיק

Static and Ben El – Broke Ass Millionaire (Official Music Video)

Glitter Christmas Tree Ornaments >>

45355595 Entertainment

Hi guys~ It's Yuna. Let's draw and color...

מאת: Jolly Toy Art

Glitter Christmas Tree Ornaments coloring and drawing for Kids, Toddlers | Jolly Toy Art ☆

איתי לוי - קירות (קליפ רשמי) Itay >>

3359570 Music

האזינו לשיר של איתי לוי "קירות" Listen to...

מאת: איתי לוי - הערוץ הרשמי

איתי לוי - קירות (קליפ רשמי) Itay Levi

רועי סנדלר - דברי איתי (קליפ רשמי) >>

621818 Music

ניהול אישי והזמנת הופעות לאירועים פרטיים...

מאת: רועי סנדלר

רועי סנדלר - דברי איתי (קליפ רשמי)

אוטו VS מטוס >>

106551 Comedy

חברי מועדון הנוסע המתמיד ומחזיקי FLY CARD...

מאת: SrutonimADS

34 SURPRISING MAGIC TRICKS >>

12289222 Howto & Style

How to become a magician using these tricks If...

מאת: 5-Minute Crafts GIRLY

34 SURPRISING MAGIC TRICKS